Vilken autopilot ska man välja

[Filip]

Är på gång att köpa en autoplilot...Vad för autopilot ska man välja till en rorkult? vad är bäst..Raymarine autohelm? simrad? eller nått annat märke?
Den ska vara driftsäker, styra bra och dra hyffsat lite ström.
Jag har erfaren av några autohelm, de hade svårt att klara plattläns om det gick lite mer vind och vågor, fick oxå i en av dem fukt i elektroniken så den slutade fungera, vilket gick på garantin.
Vad har ni för erfarenheter?

[SWE54]

Ja det där har jag gått och klämt på länge jag med.
Det verkar som om man får lägga upp en rejäl slant om man ska bli helt nöjd.
Har man en lätt och livlig båt ute på havet med lite sjö så duger inte dom enkla verkar det som.
Det måste nog till minst S1 eller SPX-5 från Raymarine eller motsvarande.
Har kollat lite på NKE med.
http://www.nke-marine-electronics.com/e ... /gyropilot

[Seawolf]

Du skall spana på hur fort de olika modellerna kan flytta rodret från t.ex. SB 10 grader till BB 10 grader. Den modell som gör detta snabbast är bäst. Så enkelt är det, och orsaken är självklar inom reglerteknik.
Dessvärre har tillverkarna av autopiloter oftast rekommendationen att deras billigaste och långsammaste autopilot passar bäst till små båtar och de dyra snabba bäst till stora båtar. Detta strider 100% mot allt reglertekniskt förnuft.
Först när du sett efter vilka snabba autopiloter du har råd med kan du grunna lite på om deras olika fiffiga algoritmer för att lära sig om vågor och annat är något du låter dig övertygas av....

[SWE54]

Du skall spana på hur fort de olika modellerna kan flytta rodret från t.ex. SB 10 grader till BB 10 grader. Den modell som gör detta snabbast är bäst. Så enkelt är det, och orsaken är självklar inom reglerteknik.
....

Inte riktigt så enkelt.
Enkla piloter får ganska korta roderutslag för att dom ska monteras nästan en halvmeter från roderstocken, man får då ca +- 15 grader roderutslag. Det räcker inte alltid (sällan) till när man slörar omkring ute på öppet vatten i lite sjö. 15 grader är inte mycket roder utslag.
NKE el pilot tex. klarar +- 30 grader för att den är stark och monteras "enbart" 109 mm från roderstocken.
Så även om nu en ST2000 är snabbare än NKE el pilot så är dom inte jämförbara överhuvudtaget.
Piloten bör även ha rate-gyro för bättre reglering.

[Seawolf]

Det var oförsiktigt av mig att uttrycka att man kan jämföra tider på plus/minus 10 graders roderutslag. Det var dömt att misstolkas till att detta är tillräckligt stort roderutslag. Det är klart att max roderutslag skall vara tillräckligt stort.
Jag kunde i stället ha angivit att man skall jämföra tiden för exempelvis plus/minus 25 grader, så hade detta missförstånd kunnat undvikas. Läxan är att man aldrig kan överskatta folks förmåga att missförstå.

Det spelar alltså ingen roll om man jämför snabbheten vid 10 eller 25 graders roderutslag, man kommer till samma rangordning av marknadens autopiloter i alla fall....

Men den reglertekniska grunden är att om inte ställdonet (rodret) kan flyttas fort nog så hjälper det inte att trixa med algoritmerna. Så därför är grundförutsättningen att välja någon av de snabbaste autopiloterna du har råd med. Först därefter skall du gotta dig åt tillverkarnas lyriska beskrivningar av hur smarta algoritmer de har hittat på.

[Filip]

Intressant....man lurar sig på att dom skriver att det tar tex 8s mellan ändlägena..men de skriver inte vad ändläge är i rodervinkel.
Dvs en långsam pilot kan vara snabbare och bättre om den kan ge större roderutslag.
Det blir att få tag på rätt info för att själv kunna räkna ut hur snabb piloten igentligen är.
De autohelmar jag använt har ofta vid "rätt" förhållande jobbat mot ändlägena vilket har försämrat pilotens styrbarheten.

Snabbhet och roderutslagkapacitet är viktiga parametrar, är det helt avgörande? spelar algoritmen en underordnad roll?
Hur är det med kvaliteten på de olika autopiloterna? elektronikproblem? motorhaverier?

[Seawolf]

Snabbhet och roderutslagkapacitet är viktiga parametrar, är det helt avgörande? spelar algoritmen en underordnad roll?
Hur är det med kvaliteten på de olika autopiloterna? elektronikproblem? motorhaverier?

Algoritmen måste vara fungerande. Den klassiska regleralgoritmen av grundtyp Proportionell-Integrerande-Deriverande gör ett skapligt jobb, bara rodret hinner flyttas innan båtens kurs hinner avvika för mycket. Därav brådskan.

Men vågor skapar en massa störningar. Det är vanligt att man då inför diverse saker för att lära autopiloten att rytmiska störningar skall ignoreras, så man inte använder strömförbrukande roderutslag mot vågor i onödan.

Men hittills har jag inte sett någon autopilot för segelbåtar som har en i sammanhanget viktig funktion, nämligen att mäta båtens krängning, och utifrån denna motverka den lovgirighet som oftast följer av krängning.

Och som sagt, om inte autopiloten hinner röra rodret fortare än vad båtens kurs ändras av störningarna så blir det slingrigt i alla fall.

[SWE54]

...
Men hittills har jag inte sett någon autopilot för segelbåtar som har en i sammanhanget viktig funktion, nämligen att mäta båtens krängning, och utifrån denna motverka den lovgirighet som oftast följer av krängning.
...

Rate-gyro

Course held without yaw, reliability, multifunctional...
To offer you optimal course quality, nke’s Gyropilots
are equipped with an efficient rate gyro that constantly
and accurately measures the boat’s behavior.
The rate gyro sends the information directly to the pilot
computer, which will then instantly and carefully
provide the data to make the necessary helm corrections.
Effective at any speed, this device is particularly
useful when running downwind or in rough seas.
This state of the art pilot guarantees that you hold a
perfect heading.

[Polypen]

Tänk bara på att placera fluxgatekompassen på ett magnetfritt ställe i båten. Förra ägaren till min båt hade placerat fluxen på skotten till pentryt. När frugan la in stekpannan under diskbänken girade båten 45 grader styrbord!!

[Filip]

På tal om algoritmen...förstår nog att tex autohelm har en propotionell och en integrerande funktion men har den en deriverande funktion??.......sen ställs ju dessa parametrar in i relativt lugnt väder vilket ger felaktig inställning i lite hårdare vädertyp.. dessutom är knappast parametrarna lika på kryss som på läns, vågor eller ej...dvs med andra ord bör olika parametrar sättas in för olika vindar, bogar och sjögång.
Förstår att ett gyro som mäter rotationen i båten kan fungera som en bra framkoppling i reglersystemet

[Guitar Nilsson]

En starkare pilot kan man ju montera närmare roderaxeln, det ger ett både snabbare och större roderutslag. Jag har en Raymarine st4000, tror det inte finns någon starkare rorkultspilot, inte för fem år sen i alla fall. Den styr bra även på läns. Det kanske beror på att båten är långkölad och balanserar bra. Det märks att den faktiskt är "intelligent", den lär sig sjögången efter ett tag och minskar utslagen. Oftast är styrutslagen så små att det inte syns att rodret jobbar. Tack vare autopiloten har jag lärt mig lite fortare att trimma seglen rätt, ser jag att rodret står på tvären har jag skotat fel. Jag tycker den här har gjort ett bra jobb med en tung båt. Att det är en separat knappenhet är kanon, jag har min vid nergången bredvid plotter mm, sitter alltid och styr där bakom vindrutan, jag fryser aldrig.
När jag köpte båten följde det med en mindre klenare mysko autopilot, den funkade nästan bara för motor när det var bleke och ingen sjögång. Köp inte en klenare Autopilot. ST2000 har jag för mig att det varit en del klagomål på, på forumen genom åren.

[Seawolf]

...
Men hittills har jag inte sett någon autopilot för segelbåtar som har en i sammanhanget viktig funktion, nämligen att mäta båtens krängning, och utifrån denna motverka den lovgirighet som oftast följer av krängning.
...

Rate-gyro

Course held without yaw, reliability, multifunctional...
To offer you optimal course quality, nke’s Gyropilots
are equipped with an efficient rate gyro that constantly
and accurately measures the boat’s behavior.
The rate gyro sends the information directly to the pilot
computer, which will then instantly and carefully
provide the data to make the necessary helm corrections.
Effective at any speed, this device is particularly
useful when running downwind or in rough seas.
This state of the art pilot guarantees that you hold a
perfect heading.

Detta utbrott av försäljningsfloskler antyder, tillsammans med benämningne "rate-gyro", att man har kompletterat kompassgivaren med ett gyro som mäter kursavvikelsens derivata (=rate), och som därmed gör derivatatermen i regleralgoritmen mera rättvisa.
Detta är i så fall fortfarande inte en krängningsmätning, utan även "rate-gyro" måste vänta på att kursen börjar avvika innan den kan bidraga till korrigerande roderutslag, och är alltså på reglerspråk fortfarande en "feed-back".

En krängningsmätare skulle kunna medföra att roderkompensationen som behövs mot den varierande lovgirighet som härrör från krängningen skulle kunna tas omhand INNAN det ens blir en kursavvikelse. Alltså på reglerspråk en "feed-forward".

Det är förstås tänkbart att ett korrekt utfört "rate-gyro" skulle kunna hantera en mätparameter som krängningen och göra en sådan framkopplingsfunktion. Men i så fall skulle det vara väldigt egendomligt om inte författaren av säljflosklerna hade konstruerat in några fina floskler om detta i texten som citerats ovan.....

Och inget av ovanstående hjälper heller om roderrörelsen är för långsam. En liten båt rör sig mycket livligare och snabbare än en stor, och det är därför de snabbaste autopiloterna behövs till de minsta båtarna, medan större båtar klarar sig med långsammare. Att då föreslå billiga långsamma autopiloter till små båtar bevisar bara marknadsförarnas totala förakt för konsumenter och fysikens lagar.

[Filip]

Att kompensera en reglerfunktion innan i detta fall kompassen visar fel brukar normalt kallas framkoppling eller feed forward liksom om den kan kompensera för krängningsvinkel före den inbyggda kompassen reglerfunktion.
Att ha ett gyro inbyggt i kompassen verkar för mej vara en sund feedforward koppling....om krängning skulle vara det stora problemet vet jag ej eftersom jag upplevt att det största problemet är läns i stor medsjö.
Att en livlig båt (och då oftast en liten båt) behöver en snabb atuopilot med kapacitet för stora roderutslag och snabb algoritm är jag helt övertygad om, men även tunga tom långkölade båtar behöver stora roderutslag i medsjö och då ofta grejor med kraft i.

Så jag blir inte så mycket klokare.....vad som framkommit är att autopiloten ska ha följande egenskaper för att vara bra
1)den bör ha kapacitet att ge stora roderutslag
2)vara snabb mellan ändlägena
3) ha en algoritm som är snabb dvs ha en derivata i sin modell
4) helst ha någon typ av framkoppling...kanske ett gyro för att ytterligare öka snabbheten
5) vara självlärande..typ adaptiv?? för att klara olika förhållanden

Hur funkar adaptiviten?....hur snabbt lär den sej? vilka modeller har denna funktion?

[Guitar Nilsson]

Det finns väl inte så många rorkultspiloter att välja på om båten har lite vikt? Den mindre pilot jag hade först orkade helt enkelt inte vrida rodret när det sjöade lite.

[Nautihamstern]

[

Och inget av ovanstående hjälper heller om roderrörelsen är för långsam. En liten båt rör sig mycket livligare och snabbare än en stor, och det är därför de snabbaste autopiloterna behövs till de minsta båtarna, medan större båtar klarar sig med långsammare. Att då föreslå billiga långsamma autopiloter till små båtar bevisar bara marknadsförarnas totala förakt för konsumenter och fysikens lagar.

Det finns inga billiga långsamma autopiloter. Det finns bara svindyra, långsamma autopiloter och komåhjälpmejdyra, snabbare autopiloter. Vinstprocenten på autopiloter måste ligga nånstans mellan en kaffekopp och knark...